如何制作机械臂

机械臂可能是机器人中最为复杂的部分。这里，将重点讲述关于机械臂中的一些基本知识和制作方法。

自由度：

自由度是机械臂中一个非常重要的概念，通常来讲，机械臂中的每一个关节均对应一个自由度，这个自由度可以是移动、旋转或者弯曲自由度。一个机械臂中的自由度一般等于机械臂中执行部件的个数，如电机、液压驱动机构等。在制作机械臂时，我们一般希望自由度越少越好，因为随着自由度增大，不仅执行部件数目增加，其计算量和成本会指数增长。

DH变换。

Denavit-Hartenberg(D-H)变换是对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法。种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。

机械臂的每个关节只可以实现一种运动形式，如旋转或者移动。因而，机械臂关节分为转动关节和移动关节两类。下面是一些常用的机械臂的结构形式。

工业机械臂是否是智能制造的未来？

目前的工业机械臂，多为六自由度串联结构，其结构特点决定其固有优点与缺点。而对于纷繁复杂的工业场景而言，一概而论的六自由度的串联结构终将不是最优的方案。而应该是针对不同的应用场景，应采用适合、高效、低成本的机械臂构型，如快速转运晶片的二自由度平面机械手等。

工业机械臂不应该称之为智能制造的未来，智能制造的概念与涵盖的范围不是工业机械臂这一种工业产品能够一言以蔽之的。高精度、多传感的三轴与五轴加工就不是智能制造了吗?答案肯定是否定的。智能制造的目的在于高度自适应、多传感信息融合等，将现有的制造水平提升到更高的层次，工业机械臂只是时下研究的热点，工业机械臂在未来智能场景中的角色目前还未能给出定论。简单的搬运与码垛，根本无法称之为智能制造。工业机械臂距离高精度的智能制造还有很长一段路要走，而且这条路是否能走得通，还是一个问号呢，目前各国的研究人员都比较看好这个方向，普遍认为机械臂是实现智能制造的很好的载体，可以实现五轴数控无法实现的大操作空间与灵活性。

机械臂工业机器人的种类

移动机器人(AGV)移动机器人(AGV)是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统(以AGV作为活动装配平台)，同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

点焊机器人焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率，点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成，国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。

弧焊机器人弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产，在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主，弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。

激光加工机器人激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业，本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程，该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工，可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。

通过以上优傲的介绍我们了解了工业机械臂制作过程的相关内容，我们可以了解机械臂的结构构造，然后利用相关技术来进行制造。

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